Как ездить на роботизированной коробке передач
В прогрессивных моделях транспортных средств устанавливаются различные формы коробок передач. Наибольшее распространение получили следующие варианты: механический, автоматический, вариаторный. МКПП характеризуется высокой степенью надежности, с другой стороны, он требует от человека хороших навыков управления машиной. Второй вариант существенно проще в эксплуатации, но немного «капризен» в техническом плане. Как можно увидеть, характеристика обоих видов включает уникальные особенности: плюсы и минусы. Именно по этой причине конструкторы создали еще одну коробку передач, имеющую существенные отличия от других разновидностей. Коробка робот все чаще используется при оснащении автомобилей.
Роботизированная коробка передач: особенности и преимущества езды
Внешний вид РКПП
Данная разновидность не так уж сложна, если говорить об ее устройстве. В состав входит механическая коробка и электронный блок, предназначенный для управления.
У готового изделия имеются в наличии полный спектр функций, раньше исполнявшихся автомобилистом с механикой. Сюда относятся, в частности: переведение рычага в определенное положение, выжимание сцепления и так далее. Отчасти расширенная функциональность объясняется наличием актуаторов, то есть, сервоприводов, которые находятся внутри блока.
Строение роботизированной коробки
К основным преимуществам новой разработки можно отнести надежность и удобство эксплуатации. Человеку, управляющему автомобилем с роботом, достаточно переводить селектор в то положение, которое нужно, и получать удовольствие от вождения. Электронный блок берет на себя заботы насчет того, чтобы переключение передач осуществлялось верно. Хотелось бы отметить, что большая часть роботизированных коробок оборудуются в качестве дополнения ручным управлением, что дает водителю возможность ездить на коробке, и управлять машиной самостоятельно. Есть лишь одно отличие, которое заключается в отсутствии выжимать сцепление.
Схема работы РКПП
Как ездить на роботизированной коробке передач?
Часть форматов функционирования робота имеют отличия, если проводить сравнение с автоматической моделью. В список уникальных режимов работы относятся:
- «N» — нейтральный вариант, во время которого мотор продолжает функционировать, на оборудование передается вращение, однако на колеса оно не поступает, что объясняется расположением шестерен. Режим актуальнее использовать при продолжительной стоянки, а также перед стартом и после того, как авто остановилось.
- «R» — перемещение назад. Для того, чтобы войти в данный режим автолюбитель должен переместить селектор в заданное положение, за счет чего машина начинает перемещаться назад.
- «А/М» (иногда называется «Е/М») — перемещение вперед. Данный режим – это то же самое, что и режим «D», который есть во всех коробках автоматического типа. При его использовании машина перемещается вперед, а коробка передач сама выполняет переключение.
- «+», «-» — предназначен для переключения передач. Непродолжительные переводы селектора сторону плюса или минуса способно обеспечить переключение передачи при выборе режима управления вручную.
- Потребность в подогреве
С первых же дней использования транспортного средства с РКПП можно понять, что в водительской работе нет ничего сложного. Вы поймете, как пользоваться новинкой, ведь для грамотного управления нужно всего лишь переводить селектор в выбранное положение и перемещаться по трассе. Но для того, чтобы устройство функционировало без каких-либо проблем и сбоев, нужно знать, как его эксплуатировать.
Нужно ли прогревать машину зимой?
Как управлять роботизированной коробкой передач? Для начала нужно определиться с тем, есть ли необходимость в прогревании коробки перед началом использования в зимнее время.
Если вы используете автоматическое приспособление, то знаете о том, что в холода нельзя обойтись без предварительного прогрева, который выполняется путем непродолжительного перевода селектора во все существующие положения.
Езда на автомобиле с роботизированной коробкой передач не требует проведения дополнительных манипуляций, даже если за окном минусовая температура. Однако, зимой коробку передач все же следует подготовить к предстоящей эксплуатации. Дело в том, что в то время, когда машина стоит, масло, находящееся внутри устройства, стекает вниз и из-за пониженных температур, его консистенция изменяется: вещество становится намного гуще.
По этой причине в холодное время года рекомендуется запустить мотор и выждать некоторое время для того, чтобы масло разогрелось и распределилось по всем элементам, входящим в состав коробки. Это позволит сократить трение и уменьшить износ деталей, соприкасающихся между собой.
Чтобы процесс прошел успешно, требуется выстоять две минуты, заведя двигатель.
Затем можно плавно, стараясь не делать резких рывков, переместиться на километр, что поспособствует оптимальному прогреву масляной жидкости.
При этом совершенно не обязательно переводить селектор в различные положения, достаточно оставить его в нейтральном режиме.
Особенности вождения с роботизированной коробкой
Большая часть машин, оборудованных самыми прогрессивными моделями коробок передач, не оснащены системой помощи старта для подъема, а потому эксперты рекомендуют начинать движение самостоятельно. В подобной ситуации действовать нужно, как и в случае в механизированной коробкой, то есть, селектор следует перевести в режим «А», а после нажать на акселератор, параллельно сняв машину с ручника. Это исключит вероятность того, что транспортное средство начнет откатываться назад. Стоит заблаговременно потренироваться в выполнении указанных действий, чтобы научиться управлению, почувствовать двигатель и без промедления распознавать момент, когда сцепление уже включилось и нужно снять машину с ручника.
Вы пользовались авто в зимнее время? В таком случае вы знаете о том, что для того, чтобы воспользоваться ручным режимом, установив первую передачу, не рекомендуется усиленно газовать, в противном случае есть некоторый риск того, что колеса начнут буксовать.
Во время движения на подъем при определенном режиме, выбранном автоматически, устройство без помощи человека переходит в более низкие передачи, что объясняется с логической точки зрения: при слишком высоких оборотах намного проще преодолеть подъем. РКПП оборудована гироскопом, определяющим расположение машины в пространстве. Если индикатор показывает подъем, устройство начинает работать адекватно ситуации. Допускается выполнять перемещение в ручном режиме, для этого нужно зафиксировать выбранную передачу. Нельзя забывать о том, что коробка передач не позволяет перемещаться в натяг, а потому при подъеме оборачиваемость двигателя изменяется и составляет не менее 2500 оборотов за минуту.
Во время спуска от человека, управляющего машиной, не требуется ничего. Ему нужно всего лишь перевести селекторный рычаг в положение «А», убрать стоячий тормоз. В такой ситуации машина будет тормозить за счет мотора.
Как выполнить остановку?
Для водителей также важен вопрос, который касается остановки и парковки. Очень важно знать, как правильно ездить, чтобы автомобиль исправно служил на протяжении долгого времени. После того, как машина полностью остановится, нужно перевести селекторный рычаг в режим «N», поставить на стоячий тормоз, заглушить двигатель. Во время непродолжительных остановок перевод рычага в указанный режим не является обязательным. Допускается оставаться на режиме «А», однако при этом нельзя забывать, что во время остановки сцепление остается выжатым. А потому, при стоянии на светофоре или в автомобильном заторе, если выстаивание растягивается на неопределенный срок, нужно переключаться на нейтральный режим.
Какие режимы еще существуют?
Выше перечислены основные правила, которые следует соблюдать, управляя машиной с роботизированной коробкой. Однако, есть и иные особенности, о которых следует знать. Например, некоторые изделия предполагают вспомогательные режимы, а не только те, что были перечислены выше. Это такие виды передач как: спортивный и зимний (его еще называют «снежинкой»). Последний из представленных режимов нужен для того, чтобы безопасно перемещаться по трассе, покрытой льдом. Он обеспечивает плавный переход на более высокие скорости.
РКПП — роботизированная коробка передач, «робот»
РКПП — роботизированная коробка передач (коробка «робот), которая позволяет выбирать и включать необходимую передачу без участия водителя, то есть автоматически. При этом ошибочно полагать, что роботизированная трансмиссия является одной из разновидностей АКПП (гидромеханический автомат).
Прежде всего, чтобы понять, что такое роботизированная коробка передач, для начала необходимо вспомнить устройство и принцип работы обычной механической коробки (МКПП). Так вот, фактически роботизированная коробка является той же «механикой», однако автоматическое переключение передач в данном типе КПП становится возможным благодаря наличию боков управления и электронно-механических исполнительных устройств.
Устройство, особенности и принцип работы роботизированной коробки передач
Как уже было сказано выше, РКПП состоит из механической коробки передач, а также дополнительных устройств для выжима сцепления, выбора и переключения передачи. Данные устройства называются актуаторами (актуатор сцепления, актуатор выбора передачи). Также коробка «робот» имеет собственную систему управления, которая представляет собой ЭБУ коробкой и ряд электронных датчиков, взаимодействующих с блоком.
Получается, данный тип КПП представляет собой механическую коробку с автоматическим управлением и принципиально отличается от классического «автомата», а также бесступенчатого вариатора.
Роботизированная КПП, как и обычная МКПП, имеет сцепление, в ней не используется трансмиссионная жидкость ATF в качестве рабочей для управления и т.д. Добавим, что в современных «роботах» может быть как одно, так и два сцепления. В первом случае следует понимать однодисковый «робот», а во втором преселективную роботизированную коробку передач с двумя сцеплениями.
Если говорить об устройстве коробки — робот, можно выделить следующие базовые составные элементы:
- Коробка передач, которая по устройству напоминает «механику;
- Актуаторы (сервоприводы), отвечающие за выжим сцепления и включение передачи;
- Блок управления коробкой (микропроцессорный ЭБУ) и внешние датчики;
Давайте рассмотрим устройство РКПП на примере 6-и ступенчатой роботизированной коробки передач с двумя сцеплениями. Сама коробка похожа на МКПП, однако имеет сразу два ведущих вала. Если просто, эти валы расположены друг в друге (внешний вал имеет внутреннюю полость, куда вставлен еще один внутренний первичный вал).
На внешнем валу установлены шестерни привода 2, 4 и 6 передачи. На внутреннем валу ставятся шестерни 1, 3, 5 передачи, а также передачи заднего хода. Для каждого из валов имеется отдельное сцепление.
Актуаторы роботизированной коробки представляют собой электрические или гидросервоприводы. Электрический актуатор -электромотор с редуктором, гидравлический является гидроцилиндром, шток которого связан с синхронизатором. Главной задачей как первого, так и второго типа устройств становится механическое перемещение синхронизаторов КПП, а также включение и выключение сцепления.
Блок управления коробкой передач является микропроцессорным ЭБУ, к которому подключены внешние датчики, которые задействованы в ЭСУД автомобиля. Другими словами, контроллер коробки передач взаимодействует с датчиками от двигателя, а также ряда других систем (например, ABS и т.д.). Часто блок управления коробкой совмещен с ЭБУ двигателем, при этом коробка работает по собственному заданному алгоритму.
Как работает роботизированная коробка передач
Что касается принципов работы РКПП, для начала движения и дальнейшего плавного переключения передач необходимо задействовать сцепление (как и в МКПП). Включение сцепления реализует актуатор, который получает сигнал от ЭБУ коробкой и начинает медленно вращать редуктор.
В коробке с двумя сцеплениями сначала включается первое сцепление внутреннего первичного вала. Далее актуатор выбора и включения передачи подводит синхронизатор к шестерне первой передачи. В результате шестерня блокируется на валу и начинает вращаться вторичный вал.
После того, как автомобиль начал движение, водитель продолжает нажимать на педаль газа для разгона. В однодисковых роботах с одним сцеплением для включения второй передачи требуется некоторое время, в результате чего возникает характерный «провал».
Чтобы избавиться от такой задержки и сократить время переключений в конструкцию коробки добавили второе сцепление и еще один вал.
В результате появилась так называемая преселективная роботизированная КПП.
Если просто, пока включена первая передача, вторая уже также готова к включению, так как одновременно задействовано второе сцепление. Получается, после сигнала от микропроцессорного блока быстро сработает включение второй передачи.
Подобным образом происходит переключение на последующие высшие передачи, а также понижение передач при езде. При этом время переключения минимально и занимает доли секунды, исключены перегазовки, практически отсутствует разрыв тяги и т.д. Результат — динамичная езда и максимальная топливная экономичность.
Работа в автоматическом режиме становится возможной благодаря тому, что ЭБУ коробкой постоянно анализирует сигналы с внешних датчиков. Блок учитывает нагрузку на ДВС, скорость движения ТС, положение педали газа, пробуксовку колес и т.д.
Также РКПП имеют возможность ручного переключения передач, имитируя работу гидромеханической АКПП в ручном режиме (например, Типтроник).
Еще на некоторых «роботах» можно заблокировать включение повышенных передач.
Простыми словами, водитель при помощи селектора выбирает режим, при котором ЭБУ коробкой не будет инициировать включение, например, 3 передачи и выше, что помогает преодолевать сложные участки пути (снег, гололед, грязь и т.д.).
Преимущества и недостатки коробки — робот
Сегодня коробка-робот является достаточно распространенным решением. Например, концерн VAG активно устанавливает подобные коробки, которые знакомы потребителям, как DSG, на разные модели Audi, Volkswagen, Porsche, Skoda и т.д. Также роботизированную трансмиссию массово ставят на модели Ford, Mitsubishi, Honda и машины целого ряда других мировых производителей.
На первый взгляд может показаться, что РКПП имеет только плюсы: надежность и ремонтопригодность «механики», быстрота переключений, топливная экономичность, возможность выдерживать большой крутящий момент и т.
д.
При этом по заверениям самих производителей РКПП должны в скором времени полностью вытеснить «классические» АКПП с гидротрансформатором и вариаторные коробки. Однако на практике этого не произошло.
Дело в том, что в плане комфорта работа «однодисковых» роботизированных коробок (с одним сцеплением) далека от АКПП и, тем более, от бесступенчатого вариатора. Автомобиль с такой коробкой дергается при езде, переключения «затянуты», имеются провалы и т.п.
Также ресурс сцепления на «роботе» и актуаторов достаточно низкий (в среднем, около 80-100 тыс. км.). При этом стоимость актуаторов высокая, а ремонтопригодность данных элементов сомнительная. По этой причине многие сервисы практикуют узловую замену, то есть актуатор просто меняется на новый.
Что касается более сложных и дорогих преселективных коробок с двумя сцеплениями, переключения в этом случае более плавные и больше напоминают работу обычной АКПП. Однако ресурс такого «робота» (например, DSG 6 или DSG 7) все равно снижен, нередко возникают проблемы по части механики и электроники, а ремонт в ряде случаев потребует значительных расходов.
В качестве итога отметим, что многие автопроизводители, особенно из Японии, начали постепенно отказываться от установки коробки-робот на свои модели, заменяя ее классической АКПП с гидротрансформатором (ГДТ).
Например, Hondа Civic 8 хэтчбек, который изначально выпускался с РКПП, но в дальнейшем после рестайлинга получил полноценный «автомат». То же самое можно сказать о популярной Toyota Corolla 2007 года, которая позднее получила вместо «робота» автоматическую гидромеханическую коробку.
Как мне управлять своим роботом? | Сообщество RobotShop
Введение
Существует много разных способов общения с роботом. Роботы чаще всего управляются с помощью троса (проводного), беспроводного или автономного. Привязанный Самый простой способ управления роботом — это использование портативного контроллера, физически подключенного к роботу с помощью проводов или кабеля.
- Шаг 1
Шаг 1
- Шаг 2
Шаг 2
- Шаг 3
Шаг 3
- Шаг 4
Шаг 4
Шаг 1 — Как мне управлять своим роботом?
Есть много разных способов общения с роботом. Роботы чаще всего управляются с помощью троса (проводного), беспроводного или автономного.
Шаг 2 — Привязал
Самый простой способ управления роботом — это использование ручного контроллера, физически подключенного к роботу с помощью проводов или кабеля. Тумблеры на контроллере позволяют управлять роботом без использования электроники и напрямую подключать моторы и аккумуляторы. У таких роботов обычно нет интеллекта. Автономные подводные аппараты, как правило, используют для связи оптоволоконные кабели, в то время как наземные роботы используют металлическую (медную) проводку. Следующим шагом будет включение микроконтроллера в вашего робота, но продолжайте сохранять привязь. Подключив микроконтроллер к одному из портов ввода-вывода вашего компьютера (последовательному или USB), вы сможете управлять его действиями с помощью клавиатуры (клавиатуры), джойстика или другого периферийного устройства.
Включение микроконтроллера в ваш проект позволяет получить опыт, который понадобится при программировании робота для дистанционного управления и впоследствии автономного управления. Обратите внимание, что микроконтроллеры не способны обеспечить достаточную мощность для двигателей и поэтому нуждаются в контроллере двигателя в качестве посредника.
Шаг 3 — Беспроводная связь
Инфракрасные передатчики и приемники используются для перерезания кабелей, соединяющих робота с пользователем. Обычно это личная веха для начинающих роботов. Для работы инфракрасного управления требуется «прямая видимость»; приемник должен постоянно видеть передатчик. Инфракрасные пульты дистанционного управления (например, универсальные пульты дистанционного управления) часто используются для управления действиями робота. Имеющиеся в продаже устройства дистанционного управления (R/C) используют небольшие микроконтроллеры в передатчике и приемнике для отправки, получения и интерпретации данных через радиочастоту.
В коробке приемника также находится контроллер серводвигателя. Для RF требуется либо передатчик, согласованный с приемником, либо приемопередатчик (который может как отправлять, так и получать данные). RF не требует прямой видимости, а также может предложить значительный диапазон. Радиочастотные устройства могут обеспечивать передачу данных между устройствами на расстоянии до нескольких километров. Bluetooth является формой RF и следует определенным протоколам для отправки и получения данных. Радиус действия Bluetooth часто ограничен, хотя у него есть то преимущество, что пользователи могут управлять своим роботом через устройства с поддержкой Bluetooth, такие как сотовые телефоны, КПК и ноутбуки (хотя может потребоваться дополнительное программирование). Bluetooth предлагает двустороннюю связь.
Этап 4 — автономный
Следующим шагом является использование микроконтроллера или одноплатного компьютера в вашем роботе на полную мощность и программирование его реакции на входные данные от его датчиков.
Микроконтроллеры не способны обеспечить достаточную мощность двигателей и поэтому нуждаются в контроллере двигателя в качестве посредника. Микроконтроллеры необходимы для удаленного и автономного управления. Микроконтроллер считается «мозгом» настоящего робота и позволяет программировать поведение вашего робота. Роботом можно управлять автономно (без участия пользователя) или полуавтономно (некоторый ввод пользователя). Полуавтономное управление предполагает перенос/программирование некоторых процессов принятия решений в робот. Автономное управление может осуществляться в различных формах: предварительно запрограммированное без обратной связи с окружающей средой, с ограниченной обратной связью от датчиков и, наконец, со сложной обратной связью от датчиков. Настоящее «автономное управление» включает в себя множество датчиков и предварительно написанный код, позволяющий роботу определить наилучшее действие в любой конкретной ситуации. Самые сложные автономные мобильные роботы в настоящее время используют GPS-навигацию, системы обзора и различные бортовые датчики, которые помогают им ориентироваться в окружающей среде.
Панели управления — EZ-Robot
СОДЕРЖАНИЕ Программное обеспечение 1. ARC для ПК с Windows Мобильное ПО 1. Создание мобильного приложения Линейное программирование 1. Создайте сцену с помощью RoboScratch (Big Hero Six) Логическое программирование 1. Программа основные понятия (переменные, если/иначе, Логика) Вход камеры 1. Знакомство с камерой EZ-B Аудиовход 1. Распознавание речи Выход RGB 1. Анимация RGB Позиционирование 1. Управление сервоприводом Навигация и движение 1. Creative Приложения 1. Настройте свой робот EZ-Robot Мозг робота EZ-B v4 1. Обзор мозга робота EZ-B v4 Устранение неполадок робота | Каждый проект робота состоит из панелей управления. Каждое управление — это поведение или навык вашего робота, и его можно рассматривать как процесс. Есть элементы управления WiiMotes, камеры, распознавание речи и многое другое. Элементы управления можно добавить в проект с помощью параметра «Добавить элемент управления», расположенного на вкладке «Проект» в главном меню в верхней части экрана. Добавить элемент управления Элементы управления можно добавить в проект с помощью кнопки «Добавить», расположенной на вкладке «Проект» главного меню. Диалог При нажатии кнопки «Добавить» диалоговое окно будет отображаться со списком всех элементов управления в соответствующих категориях. Выбор элемента управления добавит его в ваш проект. Если вы хотите, чтобы Панели управления автоматически перестраивались, чтобы максимизировать пространство в вашем Проекте, установите флажок в поле Автоматическое расположение , расположенном в левом нижнем углу диалогового окна. Справка по элементам управления У каждого элемента управления есть вопросительный знак рядом с кнопкой закрытия X. Нажатие кнопки со знаком вопроса направит вас на страницу справки для соответствующего элемента управления. Кнопка «Настройки/Настройка» Каждая панель управления имеет кнопку «Настройки/Настройка». Наверх
|
Распознавание лиц с помощью RoboScratch 
Панели движения 
